Despenalizar
Cancelación del carácter penal de un acto que se considera ilegal. Es decir, dejar de tipificar como un delito una determinada conducta, dejando de sancionar en el caso de su ejecución, con algún tipo de pena.
Legalizar
Es aquel acto por el cual determinada conducta o parte de ella, se vuelven legales o aceptadas dentro de la justicia de un país. De este modo, dejan de ser ilegales y /o prohibidos. Además, van de la mano con algún tipo de norma que regule tal conducta.
Entonces…
Con la despenalización se elimina la sanción penal de una conducta, pero no se regula ni se reconoce como legal. Mientras que en la legalización, la conducta se incorpora como lícita a través del cuerpo legal que se estime conveniente. Además, se regula su comercio, posesión, facilitación, etc.